能動的に音源を定位し識別する自律移動ロボット

王 富民,竹内 義則,大西 昇,杉江 昇
日本ロボット学会誌,Vol.15,No.2,pp.61-67 (1997)

Abstract

眼と耳を持ち,物陰にある音源を定位し,障害物を避けながら音源に音源に近 づき,音源が人か否かを識別できるロボットについて述べた.特に,音源が壁 などの背後にある場合でも,回折音の時間差に基づいて,暫定的な音源の方位 を求め,そちらに移動し,音源定位を繰り返すことで,ロボットは音源に接近 できることを示した.また,障害物回避における一直線上にない異なる地点で の音源方向定位により,音源までの距離を推定する方法を提案した.なお,物 体背後の音源定位と距離推定は,音源からの音が繰り返されることが前提とな る.
takeuchi@ohnishi.nuie.nagoya-u.ac.jp